IDENTIFICAÇÃO DE OBJETOS DO FUTEBOL DE ROBÔS UTILIZANDO ALGORITMO DE DESCRIÇÃO DE PONTOS CHAVE

Abstract

Este trabalho propõe uma metodologia aplicada na parte visão computacional necessária para a construção de um futebol de robôs, que fornece a posição e orientação da bola e dos robôs, utilizando um algoritmo de descrição de pontos chave. Foi escolhido o algoritmo SIFT por apresentar melhores resultados que os outros algoritmos similares. Para alcançar um tempo de processamento adequado ao futebol de robôs, foi utilizado o processador da placa de vídeo (GPU) com o algoritmo, tornando a obtenção das informações de localização e orientação mais próximas do tempo real. A visão é apenas uma das partes que compõem a construção de um futebol de robôs. Classes de objetos foram definidas e modeladas na linguagem de programação C++ para as tarefas mínimas necessárias dessa parte da visão, a fim de facilitar e possibilitar o desenvolvimento das outras partes (construção mecânica, controle dos robôs e estratégia de jogo) para se ter um futebol de robô completo.