DESENVOLVIMENTO DE UM CONTROLADOR PID PARA MELHORAR A ODOMETRIA NO ROBÔ LEGO MINDSTORM EV3
Palavras-chave:
PID, Odometria, robóticaResumo
Na área da robótica móvel, a precisão na navegação e localização é crucial para o desempenho eficaz dos robôs e, com isso, o desenvolvimento de algoritmos de controle se torna fundamental. O controlador proporcional integral e derivativo (PID) é o algoritmo de controle mais utilizado na indústria devido sua eficácia, simplicidade e robustez. O presente trabalho explora a implementação de um controlador PID em um robô construído na plataforma LEGO Mindstorm EV3, com o objetivo de melhorar a precisão de sua navegação e, por consequência, aprimorar os resultados de um algoritmo de localização baseado em odometria. Para isso, foi desenvolvido o controlador PID e feita a união com o algoritmo baseado em odometria. Além disso, foram realizados testes práticos para validar a eficácia da plataforma robótica. Esses testes foram executados em diferentes trajetórias permitindo calcular os erros médios e o desvio padrão entre a posição estimada e a posição real. Os resultados mostraram que, com a inclusão do controlador PID, os desvios médios foram reduzidos para valores entre 12 mm no eixo X e 52 mm no eixo Y. Esses resultados evidenciam que a integração do PID reduziu significativamente as distorções acumuladas na odometria, aumentando a precisão da navegação. Este estudo avança as pesquisas relacionadas a área de robótica móvel no curso de Ciência da Computação da Universidade Estadual de Santa Cruz, servindo como incentivo para futuras pesquisas no campo da robótica.
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