UTILIZANDO PROCESSAMENTO DE IMAGENS E YOLO PARA A CONSTRUÇÃO DE UM SISTEMA DE NAVEGAÇÃO DE UM DRONE COM APLICAÇÃO EM UMA INDÚSTRIA - Sabino, João Vitor; Silva, Francisco Assis da; Almeida, Leandro Luiz de; Pereira, Danillo Roberto; Artero, Almir Olivette (Colloquium Exactarum. ISSN: 2178-8332, 2022)
Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de navegação semi autônomo de um drone para uma indústria de caixas de papelão, para auxiliar na contagem do estoque de bobinas de papelão. A metodologia desenvolvida possui quatro etapas principais, sendo a decodificação de QR Code, detecção de marcadores ópticos, sistema de navegação e movimentação do drone. Para a etapa de decodificação de QR Code foi utilizada a biblioteca pyzbar. Na etapa de detecção do marcador óptico foi utilizada a biblioteca YOLOv4 Tiny, que faz o uso de técnicas de aprendizagem de máquina para detectar objetos em tempo real. A YOLOv4 Tiny foi treinada utilizando um dataset personalizado com imagens dos marcadores ópticos e etiquetas em um ambiente de simulação fechado, obtendo uma taxa de acerto de 92.10%. A etapa do sistema de navegação é alimentada pela resposta da rede neural, na qual cada marcador tem uma função associada a ele. A última etapa depende do sistema de navegação, uma vez que este envia qual será o comando em que o drone deve seguir e a movimentação envia este comando ao drone.